靈巧手是人形機(jī)器人的關(guān)鍵末端執(zhí)行器，模擬人手的精細(xì)操作與感知能力。報(bào)告指出，靈巧手由驅(qū)動（空心杯電機(jī)為主）、傳動（連桿/腱繩）、感知（力/力矩、觸覺傳感器）三大系統(tǒng)構(gòu)成，占整機(jī)成本14%-18%。
技術(shù)路線上，仿人路線追求結(jié)構(gòu)、運(yùn)動與感知接近人手；特化路線（如觸手形、卷尺形）拓展極端環(huán)境應(yīng)用。
應(yīng)用場景方面，特殊場景（應(yīng)急救援、巡檢防爆）需求迫切有望率先落地，工業(yè)場景賦能柔性制造，消費(fèi)場景（養(yǎng)老、家政）前景廣闊。
國產(chǎn)靈巧手價(jià)格持續(xù)下探，加速商業(yè)化進(jìn)程。
靈巧手主要由驅(qū)動、傳動和感知三大系統(tǒng)構(gòu)成
驅(qū)動系統(tǒng) ：當(dāng)前 電驅(qū)動 已成為主流選擇。
空心杯電機(jī) ：因其體積小、響應(yīng)快、功率密度高的優(yōu)點(diǎn)，是理想選擇，但成本高昂。
無刷有齒槽電機(jī) ：性能稍遜于空心杯電機(jī)，但成本更低。
傳動系統(tǒng) ：主流設(shè)計(jì)方案包括連桿傳動、腱繩傳動和齒輪/蝸輪蝸桿傳動等。
感知系統(tǒng) ：對于實(shí)現(xiàn)智能化操作至關(guān)重要，需要集成位置、力/力矩及觸覺等多種傳感器，以獲取環(huán)境和自身狀態(tài)的數(shù)據(jù)。
附件：2025人形機(jī)器人靈巧手技術(shù)路徑、應(yīng)用場景與產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵環(huán)節(jié)分析報(bào)告-三大系統(tǒng)占整機(jī)成本14%-18%
全球人形機(jī)器人本體企業(yè)數(shù)量超300家，全球市場出貨量約1.7萬臺，市場規(guī)模達(dá)到28.8億元;中國人形機(jī)器人整機(jī)企業(yè)數(shù)量超過140家，出貨量約1.44萬臺，占全球總出貨量的84.7%，市場規(guī)模達(dá)到 15.5億元，全球占比約53.8%
具身智能領(lǐng)域的研究進(jìn)展，包括高效超長序列建模世界模型基礎(chǔ)架構(gòu)、物理規(guī)則驅(qū)動的空間感知與推理、大模型內(nèi)在機(jī)理驅(qū)動的多智能體協(xié)同、高質(zhì)量具身數(shù)據(jù)生成與仿真、具身智能通用數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)及數(shù)據(jù)集、基準(zhǔn)與評測等方面
中國機(jī)器人和自動駕駛市場規(guī)模合計(jì)將突破1.25萬億元（機(jī)器人6328億元+自動駕駛6200億元），年復(fù)合增長率超過20%；六大場景掘金圖，具身智能商業(yè)化場景劃分為六層梯隊(duì)，每一層都有明確的訂單數(shù)據(jù)和落地深度
中國具身智能產(chǎn)業(yè)形成了"四大高地+特色節(jié)點(diǎn)"的空間格局;預(yù)計(jì)2026年將達(dá)到10904億元，2027年突破1.25萬億元;2030年市場規(guī)模有望達(dá)4000億元
具身智能產(chǎn)業(yè)要邁向萬億級規(guī)模，必然需要類似于通用操作系統(tǒng)之于計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)那樣的共性基礎(chǔ)設(shè)施，將機(jī)器人硬件與軟件解耦，支撐生態(tài)化分工、跨平臺復(fù)用與規(guī)模化應(yīng)用
中國四足機(jī)器人市場規(guī)模約50億元人民幣，全球市場約70億元人民幣;從事四足機(jī)器人研發(fā)、整機(jī)制造及系統(tǒng)集成的主體已經(jīng)超過100家;區(qū)域集群化明顯的發(fā)展格局
數(shù)據(jù)范式正在發(fā)生結(jié)構(gòu)性變革，五大趨勢共同將數(shù)據(jù)成本曲線從線性壓向次線性;具身智能正從單點(diǎn)技術(shù)驗(yàn)證走向全流程自主作業(yè)，在五大領(lǐng)域形成明確落地路徑
集聚焦上海智能機(jī)器人標(biāo)桿企業(yè)近年來重點(diǎn)探索和突破的創(chuàng)新示范應(yīng)用場景，涵蓋制造業(yè)、醫(yī)療健康、安全應(yīng)急和極限環(huán)境、商業(yè)社區(qū)服務(wù)、 建筑、商貿(mào)物流、養(yǎng)老助殘、教育、農(nóng)業(yè)、交通運(yùn)輸?shù)冉?jīng)濟(jì)發(fā)展與社會民生重要領(lǐng)域，遴選具有示范性、創(chuàng)新性和可復(fù)制性的項(xiàng)目案例
真實(shí)數(shù)據(jù)采集方式主要分為VR遙操作采集、 機(jī)械臂主從控制采集、數(shù)據(jù)手套遙操作等。目前主流廠家數(shù)據(jù)采集及訓(xùn)練方案多樣，特斯拉數(shù)采方案或轉(zhuǎn)向視頻學(xué)習(xí)，而銀河通用以物理仿真數(shù)據(jù)為主、真實(shí)數(shù)據(jù)為輔
具身智能正在重演大語言模型的"數(shù)據(jù)故事",數(shù)據(jù)從文本 token 變?yōu)槎嗄B(tài)的"狀態(tài)-動作-反饋"軌跡,發(fā)展具身智能是多領(lǐng)域融合的系統(tǒng)性工程，數(shù)據(jù)是跨領(lǐng)域的真實(shí)樞紐，貫穿全部鏈條
報(bào)告梳理了全球30家主要人形機(jī)器人公司的產(chǎn)品、技術(shù)特點(diǎn)及發(fā)展進(jìn)度。報(bào)告分為國內(nèi)篇和海外篇，涵蓋企業(yè)從研發(fā)到試點(diǎn)應(yīng)用的全階段信息
宇樹科技已于2026年3月20日正式向上交所科創(chuàng)板提交IPO申請并獲受理;樂聚智能（深圳）股份有限公司在深圳證監(jiān)局辦理輔導(dǎo)備案登記;杭州云深處科技股份有限公司向浙江證監(jiān)局提交IPO輔導(dǎo)備案
