機(jī)器人手臂的構(gòu)型是非常重要的，合理的構(gòu)型設(shè)計(jì)不僅可以減小空間的占 用，還能夠減少系統(tǒng)質(zhì)量，降低整個(gè)系統(tǒng)的復(fù)雜程度，提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性。

機(jī)器人手臂的構(gòu)型設(shè)計(jì)主要由關(guān)節(jié)自由度配置和關(guān)節(jié)間連接部件尺寸兩個(gè) 方面來(lái)決定。如果自由度越多，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析就越復(fù)雜，圖2-6為常見的機(jī)器人手臂構(gòu)型。

一般來(lái)說(shuō)，機(jī)械臂的主要技術(shù)參數(shù)有如下幾項(xiàng)：

(1)負(fù)載大小；

(2)空間運(yùn)動(dòng)范圍；

(3)定位精度及重復(fù)定位精度；

(4)自由度數(shù)目；

(5)機(jī)器人手臂的尺寸與質(zhì)量。

總的來(lái)說(shuō)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相對(duì)平移關(guān)節(jié)來(lái)講，操作空間大，結(jié)構(gòu)緊湊，質(zhì)量小， 關(guān)節(jié)易于密封防塵。圖 2 -7所示的機(jī)器人手臂使用了五個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這是一 種常見的關(guān)節(jié)化、模塊化機(jī)器人手臂。