拓?fù)涞貓D將環(huán)境表示為一張拓?fù)湟饬x的圖，圖中的節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于環(huán)境中的特定地點(diǎn)，弧表示不同節(jié)點(diǎn)之間的關(guān)系。這種地圖更加緊湊，適合于大規(guī)模環(huán)境的表示。
拓?fù)鋱D不必準(zhǔn)確表示不同節(jié)點(diǎn)間的地理位置關(guān)系，圖形抽象，表示方便。當(dāng)機(jī)器人離開(kāi)一個(gè)節(jié)點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人只需知道它正在哪一條邊上行走也就夠了。在一般的辦公環(huán)境中， 通常應(yīng)用里程計(jì)就可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位。為了應(yīng)用拓?fù)鋱D進(jìn)行定位，機(jī)器人需要能識(shí)別 節(jié)點(diǎn)。因此，節(jié)點(diǎn)要求具有明顯可區(qū)分和識(shí)別的標(biāo)識(shí)、信標(biāo)或特征，并應(yīng)用相關(guān)傳感器進(jìn) 行識(shí)別。拓?fù)鋱D易于擴(kuò)展，但很難準(zhǔn)確可靠地識(shí)別位置。
對(duì)移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，可以度量機(jī)器人到墻或門的距離等。因此，度量地圖應(yīng)用于需要準(zhǔn)確度量信息的場(chǎng)合，如準(zhǔn)確的自定位和優(yōu)化 的路徑規(guī)劃,分成兩種：柵格地圖和幾何地圖
一個(gè)模型可以是對(duì)現(xiàn)實(shí)當(dāng)中某個(gè)系統(tǒng)的想象表示，所以建模的過(guò)程始終都與形式有關(guān)系;對(duì)模型與模型之間的關(guān)系和相互影響進(jìn)行全面的統(tǒng)籌和分析，選擇出那些最 為適合的要素
機(jī)器人的控制主要包括操作器控制、行走控制和多機(jī)器人系統(tǒng)控制等方面; 多關(guān)節(jié)操作器控制包括運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)控制、力及柔順控制、遙控機(jī)械手的主從控制等
機(jī)器人的電位器式位移傳感器分為直線型和旋轉(zhuǎn)型兩大類;輸出信號(hào)的范圍可以選擇;具有信息保持功能;性能穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、精度高;電位器的可靠性和壽命受到影響
精度高、可靠性高、穩(wěn)定性好;傳感器的可靠性和穩(wěn)定性是智能機(jī)器人對(duì)其最基本的要求;抗干擾能力強(qiáng);量輕、體積小
測(cè)溫元件在工業(yè)測(cè)量中多采用兩線制和三線制接法，在實(shí)驗(yàn)室多采用四線制接法;兩條引線電阻分別加到電橋的相鄰橋臂,只要它們的長(zhǎng)度和電阻溫度系數(shù)相等
熱電阻是中低溫區(qū)最常用的一種溫度檢測(cè)器，適用范圍-200℃~500℃;廣泛應(yīng)用于工業(yè)測(cè)溫，而且被制成標(biāo)準(zhǔn)的基準(zhǔn)儀;多采用兩線制和三線制接法
溫度傳感器在自動(dòng)化控制方面扮演著很重要的角色，它就相當(dāng)于機(jī)器的感官系統(tǒng)，它能檢測(cè)到溫度的變化，從而為機(jī)器提供是否作出相關(guān)反應(yīng)的依據(jù)
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在傳感器的線性范圍內(nèi)，希望傳感器的靈敏度越高越好;傳感器的響應(yīng)總有一定延遲，但希望延遲時(shí)間越短越好;傳感器的線形范圍是指輸出與輸入成正比的范圍
分為內(nèi)部檢測(cè)傳感器和外部檢測(cè)傳感器兩大類;外部檢測(cè)傳感器是用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境及狀況或目標(biāo)物狀態(tài)特征的傳感器;包括視覺(jué)傳感器、觸覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器、聽(tīng)覺(jué) 傳感器、嗅覺(jué)傳感器、味覺(jué)傳感器等
傳感器由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成,傳 感器的信號(hào)調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路可能安裝在傳感器的殼體里或與敏感元件一起集成 在同一 芯片上,信號(hào)調(diào)理轉(zhuǎn)換電路以及傳感器工作必須有輔助的電源
