機器人的驅(qū)動方式并不是指機器人的動力究竟是由電機提供的還是由內(nèi)燃機提供的，而 是指如何讓機器人行動起來的。比如，有的機器人只有兩個輪子驅(qū)動，有的機器人則有 3個輪子驅(qū)動，有的機器人使用多足步行的方式行進(jìn)，甚至還有的機器人能像蛇一樣爬 行，像壁虎一樣攀上墻壁。同學(xué)們想過沒有，為什么我們在設(shè)計機器人時要有這么多不同 種類的驅(qū)動方式呢?實際上，這些不同的驅(qū)動方式各有各的長處，圖3-1是幾種常見機器 人驅(qū)動方式的示例。

比如，三輪車式的機器人，就和我們?nèi)粘Ｉ�活中常見的三輪車很相像，它一般有一個 電機負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)動兩個后輪，提供動力，另一個電機負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)動前輪，控制行進(jìn)的方向。這樣的 機器人操控起來很簡單，方向和速度能分別得到控制。但是它的缺點也很明顯，在不平坦的地方，這種機器人就很容易翻車。另外，這種機器人是不能原地轉(zhuǎn)彎的，而是有一個Z 小轉(zhuǎn)彎半徑。騎過三輪車的同學(xué)們都知道，即使把三輪車的車把轉(zhuǎn)到Z大角度，三輪車也 不能原地轉(zhuǎn)動，它只能跑一個不小的圓形，對嗎?而這個圓的半徑，就是機器人的Z小轉(zhuǎn) 彎半徑啦! 再比如，履帶式機器人可以很好地適應(yīng)不平坦的地面環(huán)境，坦克車就是Z好的例子。 但是它也有速度相對比較慢、速度和方向不能分別控制、摩擦力大及能量損失大的缺點。 可見，在平坦的環(huán)境中，我們就沒必要用履帶式機器人了。

還比如，五花八門的步行機器人，它們的主要區(qū)別在于腿的數(shù)目，從雙足、四足到 六足、八足，不一而足。這類機器人對地形的適應(yīng)能力非常強，世界上Z先進(jìn)的四足步行 機器人已經(jīng)可以翻山越嶺、跨越障礙，代替人類執(zhí)行很多復(fù)雜的任務(wù)了。

總而言之，機器人要根據(jù)實際執(zhí)行任務(wù)的環(huán)境不同選擇Z合適的驅(qū)動方式。

機器人采用的是Z為常見的一種機器人驅(qū)動方式——雙輪差速驅(qū)動。大家 在安裝機器人的時候應(yīng)該早就發(fā)現(xiàn)了，我們的小機器人有兩個電機和兩個輪子(這里不考 慮主要起支撐作用的小腳輪)。對于采用這種驅(qū)動方式的機器人來說，當(dāng)它運動時，無非 有這么幾種情況：左輪和右輪以同樣的速率向前轉(zhuǎn)動，機器人向正前方前進(jìn)；左輪和右輪 以同樣的速率向后轉(zhuǎn)動，機器人向正后方后退；左輪和右輪的轉(zhuǎn)動速度不同時，機器人就 轉(zhuǎn)彎了，而轉(zhuǎn)彎半徑的大小取決于左右兩個輪子的轉(zhuǎn)動速度之差。還有一種特殊的情況， 如果左輪和右輪的轉(zhuǎn)動速率相同，但是方向正好相反時，機器人就可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)動。圖 3-2說明了這幾種不同的運動情況。

為什么雙輪差速驅(qū)動能成為機器人中Z為流行的驅(qū)動方式呢?這是因為這種驅(qū)動方 式有很多明顯的優(yōu)點。先，采用這種方式的機器人是靠兩個d立的輪子實現(xiàn)運動的，這 樣的結(jié)構(gòu)簡單，機器人的運動很容易控制。其次，這種機器人還可以很靈活地實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎半 徑為0的原地轉(zhuǎn)動。當(dāng)然，它的缺點和優(yōu)點一樣明顯：和三輪車式的機器人類似，在不平 坦的地面上運動時，這種機器人的穩(wěn)定性就是個大問題了。