機器人本身是一種仿生系統(tǒng)。從仿生學的角度看，可以將機器人系統(tǒng)劃分 為兩類：
(1)原理性仿生機器人系統(tǒng)，如平衡機器人在原理上模擬人或動物的運動 平衡控制行為；
(2)結構性仿生機器人系統(tǒng)，如機器昆蟲(robotic insect)在結構上模擬昆 蟲的身體結構和運動模式。
柔性是生物體的基本屬性。柔性使生物具有了適應性和通用性(versa- tile)。
設計和構造柔性機器人，使機器人具有更加突出的結構性仿生特征，成為像人和動物一樣具有適應性和通用性的機器，是機器人學的重要研究內(nèi)容，同時也 是仿生學的重要研究內(nèi)容。
柔性機器人起源于太空機械作業(yè)。在太空中，萬有引力的影響極小，柔性機 器人因而具有有效載荷比(payload-to-weight ratio)高、能耗低、運行速度快、內(nèi)在的靈活性等優(yōu)點。
研究柔性機器人學的動因源于：
(1)科學的目的。出于科學研究的需要(如仿生學研究的需要)而設計構造柔性機器人系統(tǒng)。
(2)工程的目的。出于工程實踐的需要(如特定功能的需求及實現(xiàn))而設計構造柔性機器人系統(tǒng)。
實際上，任何機器人系統(tǒng)在一定程度上都存在著柔性。
研究機器人系統(tǒng)的柔性，設計柔性的機器人系統(tǒng)，無疑是機器人學的重要組 成部分，由此形成的研究領域就是柔性機器人學。
兩輪機器人的運動平衡控制問題涉及兩個方面,一是“平衡”,即姿態(tài)平衡控制的問題；二是“運動”,即運動軌跡控制的問題;兩輪機器人的運動軌跡控制問題，是其行進速度和行進方向的控制問題
底盤主要用于安裝或連接機體與輪系，攜帶和固定驅動系統(tǒng);機體可裝載各種電子設備;輪系通過輪軸或傳動機構安裝在底盤的左右兩側，分別由左電機和右電機驅動
矩陣傳感器網(wǎng)絡就能夠提供物體形狀的復雜數(shù)據(jù),這種信息分析技術叫做形狀識別 ,采用壓電元件的矩陣傳感器,能夠獲得物體作用力形成的映像
微型開關可能是接觸傳感器最經(jīng)濟和最常用的類型,護物體不受到過大的作用力;隔離式雙態(tài)接觸傳感器系統(tǒng)主要由雙穩(wěn)態(tài)開關組成,重復度可達1μm, 分辨度為2 μm
金屬電阻型力覺傳感器測定電阻絲的阻值變化，就可知道物體的形變量，進而求出外作用力;半導體型力覺傳感器的應變系數(shù)可達100～200,尺寸小，靈敏度高，因而可靠性很高
由速度測量進行推演,這種方法很難獲得滿意的測量結果;已知質量的物體加速度所產(chǎn)生的力是可以測量的;與被測加速度有關的力可以為電磁力或電動力,把方程式簡化為對電流的測量問題
直流測速發(fā)電機它傳送一個正比于受控速度的直接信號。這種傳感 器的選擇是由其線性度(可達0.1%)、磁滯程度、最大可用速度(達3000～8000r/min) 以 及慣量參數(shù)決定的
直線移動傳感器有電位計式傳感器和可調(diào)變壓器兩種;最常見的位移傳感器是直線式電位計,當負載電阻為無窮大時，電位計的輸出電壓u₂ 與 電 位 計兩段的電阻成比例
機器人工作站內(nèi)的傳感器主要用于間接提供中間計算結果或直接提供任務程序中任何延期數(shù)據(jù)值;一個非接觸式傳感器對能量發(fā)射裝置所產(chǎn)生的干擾往往是很敏感的
過硬件把相關目標特性轉換為信號;把所獲信號變換為規(guī)劃及執(zhí)行某個機器人功能所需要的信息，包括預處 理和解釋兩個步驟,這種信息可被反饋以修 正和重復該感覺順序，直至得到所需要的信息為止
傳感器遇到特定氣味會產(chǎn)生電阻或者頻率的變化，我們就是將這些變 化捕捉到，并轉化成能夠傳遞的電信號，然后對傳感器陣列傳入的信號進行濾 波、放大和特征提取
部相關聯(lián)函數(shù)(Head-Related Transfer Function,HRTF)法、時延估計(Time Delay Of Arrival,TDOA) 法、基于最大輸出功率的可控波束形成方法、基于高分辨率譜 估計的定位方法、神經(jīng)網(wǎng)絡定位方法和基于聲壓幅度比的定位方法等
