模擬版機器龜是一部由模擬電路控制的輪式機器人，有一定制作經(jīng)驗的機器人 愛好者會覺得它有點簡單，起碼在技術上已經(jīng)過時了。事實也是這樣，以我們現(xiàn)在 所掌握的科學技術翻回頭去研究一個老式的模擬控制電路，可能動手的樂趣會更 多一些吧!這次用Arduino 制作的數(shù)字版機器龜，在技術的分配上就顯得比較均衡 了。數(shù)字版機器龜是一部由程序控制的機器人，你在制作中既能體會到搭建硬件結 構的樂趣，又可以學習到很多程序設計方面的知識。

“機器龜”是從機器人的外形和行為上得出的稱呼，如果進行準確的描述，它 應該屬于輪式移動平臺，或稱為小車機器人。雖然步行機器人比輪式機器人的動作 更靈活，外形也更討人喜歡，但是輪式結構相對簡單，造價也比較低，所以仍然是 機器人愛好者的選制作對象。實際上現(xiàn)在大多數(shù)移動機器人都是輪式驅動的，履 帶式機器人可以看成輪式機器人的一個變種，它們只是結構不同，驅動方式是完全 一樣的。小型輪式機器人的結構通常涉及3個部分。

(1) 底盤：活動底盤是整個機器人的基礎，底盤一般由兩個電機驅動。

(2) 執(zhí)行器：執(zhí)行器也稱為受動器，即機器人底盤上搭載的執(zhí)行元件，包括 云臺、視頻采集設備、機器手等。

(3) 傳感器：傳感器也搭建在底盤上面，它們的作用是感知機器人周圍的環(huán) 境信息。

這只數(shù)字版機器龜，對這3個結構部分都有所體現(xiàn)。它有一個PWM驅動的活動 底盤，底盤上搭載了一個可旋轉的傳感器平臺，機器人頭部設置了一個距離傳感 器，底盤下裝有4個邊緣傳感器。說到這里，機器龜?shù)拇笾陆Y構就已經(jīng)出來了，接 下來的工作就是尋找合適的材料搭建它的結構部分了。

動動腦筋，生活中很多常見的材料都可以作為機器人的零件。善于利用身邊現(xiàn) 有的材料進行制作，可以帶來若干好處。D一，也是Z明顯的，可以節(jié)省你的荷 包；第二，使你養(yǎng)成深入細致的觀察習慣。其實一些平時看起來毫不起眼的東西只 需要稍加雕琢，就能變成生動有趣的機器人。這次制作機器人底盤所使用的材料是 一塊木地板的邊角料。在木地板底盤的方案后面，還提供了兩個可供參考的備選方 案。這幾個方案的共同特點是材料靈活使用，造價超便宜。

底盤材料：

>> 木地板1塊，實際需要大約120mm×200mm

>> 中型減速電機(6V、30r/min),1對，配軸連器、80mm 橡膠輪胎

>> 萬向輪，1個

>>標準舵機，1個

>>洞洞板，2塊

>>鋁合金板(用于制作機器龜頭部的傳感器框架、舵機支架和電機支架),1塊

>> 6V電池倉

制作工具：

>> 鋼鋸

>> 臺鉗

>> 銼刀

>>臺鉆，M3.2鉆頭

>>十字螺絲刀

>> 平口鉗

圖示為制作機器人底盤的主要材料。電機、軸連器和輪胎可以在網(wǎng)上比較大 的機器人材料店里成套購買。因為電機支架的結構比較簡單，這里采用自制 的 方式 。

先切割兩塊鋁板，制作一對L 形的電機支架。圖中為電機安裝好支架和軸 連器的樣子。車輪的輪轂內(nèi)側是六角形的，可以直接配合軸連器固定。

木地板可以直接用鋼鋸切割成型，切割以后需要用銼刀將邊緣打磨光滑，防 止掉皮。這次使用的是家里裝修剩下的一塊木地板，因為怕和現(xiàn)在地面上鋪 的地板“撞衫”,就把它反過來用。背面的顏色看起來有點老式電木板的感覺， 給人的感覺既復古又親切。木地板作為機器龜?shù)牡妆P，全部的結構件和電子 部分都安裝在上面。因為板材有一定厚度，建議使用臺鉆進行孔，不垂直的 孔將會給后續(xù)的安裝帶來麻煩。為了避免反復拆裝，鉆孔需要一次全部鉆好。

用鋁板制作一個安裝舵機的U 形支架，后面要用它驅動機器龜?shù)膫鞲衅髌?臺，這部分結構相當于機器龜?shù)牟弊�。脖子的負荷非常輕，對舵機要求不高， 使用一般的標準38g舵機就可以了。

將電機、車輪、萬向輪和舵機安裝在底盤上的樣子。底盤上面的空間很大， 可以用銅柱堆疊多塊洞洞板。制作好的底盤比較重，證明事先選擇中型電機 和車輪的決定是正確的。