螞蟻機(jī)器人有很多種，常見(jiàn)的是由一組舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的模仿螞蟻外形和動(dòng)作的多自 由度機(jī)器人，高J一點(diǎn)的則是由若干個(gè)d立機(jī)器人組成的蟻群，成員之間共享信 息，協(xié)同工作。本節(jié)介紹的是一種相對(duì)較易實(shí)現(xiàn)，造價(jià)也比較低的螞蟻機(jī)器人，研 究的是如何利用電路構(gòu)造簡(jiǎn)單的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，指揮機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

文所說(shuō)的“神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)”指的是Mark Tilden提出的Neural Network和由此派生 出來(lái)的BEAM機(jī)器人，雖然很可能此“神經(jīng)”非彼“神經(jīng)”,但是考慮到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 本身就是處于研究階段的一門(mén)科學(xué)，而B(niǎo)EAM機(jī)器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)又是業(yè)余條件下少 數(shù)可以實(shí)現(xiàn)的方案之一，也就沒(méi)什么好抱怨的了。

基于上述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人，Z經(jīng)典的要數(shù)BEAMant, 從字面上翻譯過(guò)來(lái)就 是機(jī)器螞蟻。機(jī)器螞蟻先后有過(guò)很多個(gè)版本，因?yàn)闀r(shí)間久遠(yuǎn)， 一些早期的設(shè)計(jì)在網(wǎng) 上已經(jīng)找不到了�，F(xiàn)在beam-wiki (比較權(quán)威的BEAM 機(jī)器人網(wǎng)站)上面提供的官 方版本是Mark Tilden在1999年設(shè)計(jì)的BEAMant 6.0,如圖2-6、圖2-7所示。

下面是兩只機(jī)器螞蟻的制作過(guò)程。

材 料 ：

>> 74HC240,4 個(gè)

>>光敏二極管，2個(gè)

>> 0.22μF 無(wú)極電容，6個(gè)

>>微型電機(jī)，2個(gè)

>>1MΩ 電阻，6個(gè) 

 >>1.5MΩ 電阻，2個(gè)

>>PC 電源端子(母，拆芯),2位 

>>小型壓線端子(拆芯),2位

>> 3mm 黃銅管(可選),1小段 

>>RCA 插頭尾簧，1個(gè)

>>尼龍?jiān)鷰В?根

>>4×AA 電池倉(cāng)，1個(gè) 

>>熱縮管，1小段

>> 洞洞板(實(shí)際使用4孔×7孔),1小塊

 >>通孔珠子，1顆

>> 0.1μF無(wú)極電容(電機(jī)消噪聲，可選),2個(gè)

 >> PC機(jī)箱板卡擋片(或其他替代材料),2片

>>雙面膠帶、螺母、螺絲、導(dǎo)線，適量

工 具 ：

>>烙鐵、焊錫

>> 彎頭鑷子

>>止血鉗

>> 偏口鉗

>>電鉆、 M3.2鉆頭

>> 電吹風(fēng)

>>臺(tái)鉗

>>管子割刀

>>銼刀(可選)