學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)是智能控制Z早的研究領(lǐng)域之一。在過(guò)去十多年中，學(xué)習(xí)控制用于動(dòng)態(tài) 系統(tǒng)(如機(jī)器人操作控制和飛行器制導(dǎo)等)的研究，已成為日益重要的研究課題。已經(jīng)研究 并提出許多學(xué)習(xí)控制方案和方法，并獲得更好的控制效果。這些控制方案包括：

1)基于模式識(shí)別的學(xué)習(xí)控制；

2)反復(fù)學(xué)習(xí)控制；

3)重復(fù)學(xué)習(xí)控制；

4)連接主義學(xué)習(xí)控制，包括再勵(lì)(強(qiáng)化)學(xué)習(xí)控制；

5)基于規(guī)則的學(xué)習(xí)控制，包括模糊學(xué)習(xí)控制；

6)擬人自學(xué)習(xí)控制；

7)狀態(tài)學(xué)習(xí)控制。

學(xué)習(xí)控制具有4個(gè)主要功能：搜索、識(shí)別、記憶和推理。在學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)的研制初 期，對(duì)搜索和識(shí)別的研究較多，而對(duì)記憶和推理的研究比較薄弱。學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)分為兩 類，即在線學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)和離線學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)，分別如圖5-24a 和圖5-24b 所示。圖中， R 代表參考輸入；Y 為輸出響應(yīng)；u 為控制作用；s 為轉(zhuǎn)換開關(guān)。當(dāng)開關(guān)接通時(shí)，該系統(tǒng) 處于離線學(xué)習(xí)狀態(tài)。

離線學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)應(yīng)用比較廣泛，而在線學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)則主要用于比較復(fù)雜的隨機(jī)環(huán) 境。在線學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)需要高速和大容量計(jì)算機(jī)，而且處理信號(hào)需要花費(fèi)較長(zhǎng)時(shí)間。在許 多情況下，這兩種方法互相結(jié)合。先，無(wú)論什么時(shí)候只要可能，先驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)總是通過(guò)離線 方法獲取，然后再在運(yùn)行中進(jìn)行在線學(xué)習(xí)控制。