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機(jī)器人的專家控制系統(tǒng):知識庫、推理機(jī)、控制規(guī)則集和/或控制算法

來源:機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)      編輯:創(chuàng)澤      時間:2026/1/8      主題:其他   [加盟]

專家控制系統(tǒng)是一個應(yīng)用專家系統(tǒng)技術(shù)的控制系統(tǒng),也是一個典型的和廣泛應(yīng)用的基于知識的控制系統(tǒng)。

專家控制系統(tǒng)因應(yīng)用場合和控制要求不同,其結(jié)構(gòu)也可能不一樣。然而,幾乎所有的 專家控制系統(tǒng)(控制器)都包含知識庫、推理機(jī)、控制規(guī)則集和/或控制算法等。

本專家控制系統(tǒng)為 一 工業(yè)專家控制器(EC), 它 由 知 識 庫 、 推 理 機(jī) 、 控 制 規(guī) 則 集 和 特 征識別信息處理等單元組成。知識庫用于存放工業(yè)過程控制的領(lǐng)域知識;推理機(jī)用于記憶所采用的規(guī)則和控制策略,使整個系統(tǒng)協(xié)調(diào)地工作;推理機(jī)能夠根據(jù)知識進(jìn)行推理,搜索并導(dǎo)出結(jié)論。

特征識別與信息處理單元的作用是實現(xiàn)對信息的提取與加工,為控制決策和學(xué)習(xí)適應(yīng)提 供依據(jù)。它主要包括抽取動態(tài)過程的特征信息,識別系統(tǒng)的特征狀態(tài),并對特征信息做必要 的加工。

EC 的 輸 入 集 為E=(R,e,Y,U),S 為 特 征 信 息 輸 出 集 ,K 為 經(jīng) 驗 知 識 集 ,G 為 規(guī) 則 修 改 命 令 ,I 為推理機(jī)構(gòu)輸出集, U 為 EC 的 輸 出 集 。

EC 的模型可用下式表示:

U=f(E,K,I) (5.85)

智 能 算 子f 為幾個算子的復(fù)合運算:

f=g·h·p

其 中 ,g:E→S;h:S×K→I;p:I×G→U。

g、h、p 均為智能算子,其形式為:

IF A THEN B (5.86)

其 中 ,A 為前提條件, B 為結(jié)論。 A 與 B 之間的關(guān)系可以包括解析表達(dá)式、模糊關(guān)系、因 果關(guān)系和經(jīng)驗規(guī)則等多種形式。 B 還可以是一個子規(guī)則集。





智能機(jī)器人的遞階控制系統(tǒng):精度隨智能降低而提高

遞階智能控制是按照精度隨智能降低而提高的原理(IPDI) 分級分布的,由三個基本控制級構(gòu)成的,系統(tǒng)的輸出是通過一組施于驅(qū)動器的具體指令來實現(xiàn)的

機(jī)器人的力和位置混合控制方案:主動剛性控制,雷伯特-克雷格位置/力混合控制器, 操作空間力和位置混合控制系統(tǒng)

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機(jī)器人的多關(guān)節(jié)位置控制器:各關(guān)節(jié)間的耦合與補償

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機(jī)器人的單關(guān)節(jié)位置控制器:光學(xué)編碼器與測速發(fā)電機(jī)一起組成位置和速度反饋

有個光學(xué)編碼器,以便與測速發(fā)電機(jī)一起組成位置和速度反饋,是一種定位裝置,它的每個關(guān)節(jié)都有一個位置控制系統(tǒng);對機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)點逐點進(jìn)行定位控制

機(jī)器人位置控制基本控制結(jié)構(gòu):關(guān)節(jié)空間控制結(jié)構(gòu)和直角坐標(biāo)空間控制結(jié)構(gòu),伺服控制結(jié)構(gòu)

機(jī)器人位置控制有時也稱位姿控制或軌跡控制,主要有兩種機(jī)器人的位置控制結(jié)構(gòu)形式,即關(guān)節(jié)空間控制結(jié)構(gòu)和直角坐標(biāo)空間控制結(jié)構(gòu);機(jī)器人的伺服控制結(jié)構(gòu)有集中控制、分散控制和遞階控制等

機(jī)器人的液壓伺服控制系統(tǒng)的優(yōu)勢:結(jié)構(gòu)簡單、機(jī)械強度高和速度快

液壓傳動機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、機(jī)械強度高和速度快等優(yōu)點;一般采用液壓伺服控制閥和模擬分解器實現(xiàn)控制和反饋,省去中間動力減速器,從而消除了齒隙和磨損問題

機(jī)器人的基本控制原則:簡化為若干個低階子系統(tǒng)

機(jī)器人控制器具有多種結(jié)構(gòu)形式,包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反饋控制、力(力矩)控制、基于傳感器的控制、非線性控制、分解加速度控制、滑模控制、最優(yōu) 控制、自適應(yīng)控制、遞階控制以及各種智能控制等

機(jī)器人核心零部件:電機(jī)與減速器,傳感器與感知模組,伺服電機(jī),大小腦系統(tǒng)-基礎(chǔ)模型-功能模型

電機(jī)與減速器是構(gòu)成機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)的核心機(jī)電組件;傳感器與感知模組用于實時獲取機(jī)器人自身狀態(tài)及與環(huán)境交互信息的感知單元;機(jī)器人大腦系統(tǒng)負(fù)責(zé)感知和規(guī)劃決策

機(jī)器人語音識別主要模式:頻譜圖法,LPC法,隱藏式馬可

頻譜圖法將語音信號的頻譜沿著時間軸加以展開,識別精度一般;LPC法是對語音信號抽取LPC系數(shù);隱藏式馬可夫模式用于非特定人的語音識別,建立語音的狀態(tài)轉(zhuǎn)移模式

機(jī)器人圖像處理的幾種方法:點運算、圖像增強、圖像復(fù)原

機(jī)器人通過攝像頭這些外設(shè)獲得圖像之后,利用某種算法來進(jìn)行圖像之間的變換,對圖像進(jìn)行各種操作以達(dá)到所需要實現(xiàn)的功能;點運算改善圖像的顯示效果

機(jī)器人如何看到物體:由硬件圖像采集和軟件圖像信息處理

由圖像采集系統(tǒng),圖像處理系統(tǒng)及信息綜合分析處理系統(tǒng)構(gòu)成;機(jī)器人的視覺,大概可以理解為“視”和“覺” 兩部分;系統(tǒng)主要由圖像采集部件、圖像的處理和分析、處理結(jié)果輸出裝置

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全局規(guī)劃方法依照已獲取的環(huán)境信息,給機(jī)器人規(guī)劃出一條路徑,路徑的精確程度取決于獲取環(huán)境信息的準(zhǔn)確程度;局部規(guī)劃方法側(cè)重于考慮機(jī)器人當(dāng)前的局部環(huán)境信息
 
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